Deux tâches temps réel en mode LXRT (RTAI) dans deux processus

Bonjour,
J'ai essayé d'implémenter deux tâches temps réel en mode LXRT (mode user) sous un noyau temps réel RTAI. Ceci marche seulement dans le même processus en créant deux threads où j'ai crée les deux taches temps réel, c'est à dire dans le même espace mémoire. Ce que j'ai fait exactement c'est faire un fork pour avoir deux processus, et dans chaque processus j'ai crée un thread où j'ai implémenté la tâche temps réel périodique. j'ai utilisé deux sémaphores temps réel pour synchroniser le fonctionnement de deux tâches, mais toujours j'ai un problème car quand l'un des deux processus prend la main, la tâche temps réel correspondante s'exécute jusqu'à terminer toutes les périodes sans donner la main à l'autre tache dans le deuxième thread.
Ce que j'espère faire c'est exécuter deux tâches temps réel périodiquement selon leurs priorités (gérées par RTAI) dans deux processus différents pas dans deux threads dans le même processus.
J'espère que vous me répondez car c'est très urgent.
Merci d'avance